【文/廖文清】經歷了前期的質疑，真假之爭之后，驅控一體技術已經逐漸走向成熟，特別是在SCARA的應用上，目前驅控一體幾乎成為標配。

　　事實上，伴隨著機器人智能化的提升以及市場應用的驅動，對驅控一體也提出了更高的要求：控制柜越來越小，線纜越來越少，控制軸越來越多，集成化越來越高，成本越來越低，使用越來越簡便……

　　在此背景下，企業紛紛推出了新一代驅控一體產品，作為國內首批涉足驅控一體機制造的企業之一，山龍智控在驅控一體機上又有新的突破，其最新驅控一體機CD6060目前已經推出市場。

　　據悉，山龍智控新一代驅控一體機CD6060不僅將原有支持4軸的驅控一體機擴展至6軸，更是兼容了SCARA、注塑機機械手、桁架機械手、六自由度機械手等多種工業機器人。

　　為更加貼近用戶需求，在性能不斷提升的同時降低成本，此款驅控一體機實現了硬件資源、軟件數據和控制算法的共享。

　　山龍智控總經理曾雨權稱這是真正意義上的驅控一體，實現了真正的“六合一”，即用兩個CPU控制六個伺服電機。

　　減少CPU的同時也就意味著成本的降低。曾雨權說：“非驅控一體是單個CPU控制單個伺服電機，而山龍智控新一代驅控一體（六軸和四軸）整個電源部分都是統一設計的，一個CPU可以控制三個軸，這里就已經省略掉2個CPU，如果是六軸的話就可以省掉4個CPU，一個CPU上百元?！?/span>

　　據悉，CD6060內部不走EtherCAT總線，直接用共享內存的方式連接，不僅節省了成本，還提升了信息處理的速度?！皟却嫱ㄐ判时菶therCAT總線的效率高10倍以上?！痹谒磥?，因為驅控一體將驅動和控制都整合在一起，沒有必要再走EtherCAT總線形式。

　　從電源部分來看，此前山龍智控驅控一體單個控制電源模塊是分離的，而CD6060將六個電源模塊整合在一起，所以成本至少下降30%，也更靈活了，只要保證總功率的大小在6000瓦，六個軸的功率都可調。

　　在功率可調的情況下，CD6060對于機器人的適配性更高?！爸暗尿尶匾惑w單個軸的功率是固定的，不可調的，所以為了保證使用一般會采取冗余設計，但在實際應用中，某些軸的功率要求沒有那么高，這就造成電源模塊資源的浪費，而現在，可以根據實際的需求調整不同電源模塊的功率?！痹隀嗳缡钦f。

　　與單個CPU訪問地址可以直接反饋信息不同的是，兩個或者多個CPU訪問某一地址的時候，如何保證數據的實時準確性就成為驅控一體的難點問題。

　　山龍智控的驅控一體是1個CPU控制三個伺服電機，當控制六個軸的時候，相當于有兩個CPU同時訪問共享內存，理論上是不允許一個CPU讀取數據而另外一個CPU寫數據的，這需要設置一個數據競爭和共享機制，而這也正是山龍一直在極力突破的?！岸鄠€CPU訪問內存是有競爭的，如何設計一個機制保證訪問的數據準確可靠，這其中涉及到競爭優先級的問題?！痹隀嘈蜗蟮亟忉尩剑骸熬拖裎覀內ベI飯一樣，必須要排隊，不能兩個人同時刷卡，所以要設計一個競爭的機制?！?/span>

　　總結起來，CD6060的優勢主要體現在以下幾點：1、體積更小：系統內部集成化設計，改變傳統伺服+控制外部排布模式，減小電控柜尺寸，更符合定制化設備、流水線改造等小型設備需求；2、性能更卓越：對驅動技術、運動控制技術進行整合，通過握手協議進行數據共享，在軌跡控制、運行穩定性上明顯優于常見系統和伺服的搭配，實現1+1＞2；3、成本更低：硬件資源共享，實現單CPU完成6軸驅控一體，比市面上多CPU分布式結構，不僅提高了穩定性，還降低了成本；4、調試更簡單：內部通訊模式，所以參數都通過示教器調節，并支持U盤復制；5、接線更方便：驅控一體采用內部總線模式，外部電機線纜直接對插即可，節約安裝時間。